Syyskuun 2. päivänä 1969 Amerikan ensimmäinen pankkiautomaatti (ATM) debytoi julkisesti ja jakoi käteistä asiakkaille Chemical Bankissa Rockville Centressä, New Yorkissa. Pankkiautomaatit mullistivat pankkialan, sillä niiden avulla ei enää tarvinnut käydä pankissa perusrahoitustapahtumien hoitamiseksi. 1980-luvulle tultaessa näistä raha-automaateista oli tullut laajalti suosittuja, ja ne hoitivat monia toimintoja, jotka aiemmin hoitivat kassanhoitajat, kuten sekkitalletukset ja tilien väliset rahansiirrot. Nykyään pankkiautomaatit ovat useimmille ihmisille yhtä välttämättömiä kuin matkapuhelimet ja sähköposti.
Monet keksijät työskentelivät käteisautomaatin varhaisten versioiden parissa, ja niitä oli olemassa jo vuonna 1967 muissa maissa. Don Wetzelin, dallasilaisen Docutel-yrityksen johtajan, joka kehitti automaattisia matkatavaroiden käsittelylaitteita, katsotaan yleisesti keksineen nykyaikaisen pankkiautomaatin idean. Wetzelin kerrotaan keksineen konseptin pankissa jonottaessaan. New Yorkissa vuonna 1969 debytoinut pankkiautomaatti pystyi antamaan vain käteistä, mutta vuonna 1971 esiteltiin pankkiautomaatti, joka pystyi hoitamaan useita toimintoja, muun muassa antamaan asiakkaiden tilien saldot.
Automaatit laajenivat lopulta pankkien ulkopuolelle, ja nykyään niitä on kaikkialla huoltoasemista päivittäistavarakauppoihin ja risteilyaluksiin. Jopa McMurdon asemalla Etelämantereella on pankkiautomaatti. Muut kuin pankit vuokraavat automaatteja (niin sanottuja ”off premise” -automaatteja) tai omistavat ne kokonaan.
Tänä päivänä maailmassa on reilusti yli miljoona pankkiautomaattia, ja uusi automaatti lisätään noin viiden minuutin välein. Arvioiden mukaan yli 170 miljoonalla yli 18-vuotiaalla amerikkalaisella oli pankkiautomaattikortti vuonna 2005 ja he käyttivät sitä kuudesta kahdeksaan kertaa kuukaudessa. Ei ole yllättävää, että pankkiautomaatit ovat vilkkaimmillaan perjantaisin.
1990-luvulla pankit alkoivat periä maksuja pankkiautomaattien käytöstä, mikä oli niille kannattavaa ja kuluttajille ärsyttävää. Kuluttajat joutuivat myös kohtaamaan pankkiautomaattirikosten ja -huijausten lisääntymisen. Ryöstäjät saalistivat ihmisiä, jotka käyttivät raha-automaatteja huonosti valaistuissa tai muuten vaarallisissa paikoissa, ja rikolliset keksivät myös tapoja varastaa asiakkaiden PIN-koodit (henkilökohtaiset tunnistenumerot) ja jopa pystyttivät väärennettyjä raha-automaatteja tietojen keräämistä varten. Vastauksena tähän kaupunkien ja osavaltioiden hallitukset antoivat lainsäädäntöä, kuten New Yorkin pankkiautomaattien turvallisuutta koskevan lain (New York ATM Safety Act) vuonna 1996, jossa pankkeja vaadittiin asentamaan pankkiautomaatteihinsa esimerkiksi valvontakameroita, heijastavia peilejä ja lukittuja sisäänkäyntejä.