Všechny velryby mají místo zubů plejtváky, které používají ke sběru krevetovitého krilu, planktonu a malých ryb z moře. Tyto štětinovité blanité destičky filtrují, prosévají, prosívají nebo zachycují oblíbenou kořist velryb z mořské vody v jejich tlamě. Bělmo je vyrobeno z keratinu, stejného proteinu, který tvoří naše nehty a vlasy. Baleen velryby grónské může být dlouhý až 4 metry.
Baleenové velryby jsou rozděleny do čtyř čeledí a jejich velikost se pohybuje od velryby modré, která může dorůstat délky až 33 m, až po plejtváka obrovského, který je dlouhý 6,5 m (21,33 m). Velryby plejtvákovité mají dva výfukové otvory (nozdry) na horní části hlavy, a proto jsou jejich rány huňatější než u velryb ozubených, které mají jeden výfukový otvor.
Někteří velrybovití včetně keporkaků, plejtváků malých, plejtváků obrovských a modrých mají zřetelně viditelné hrdelní rýhy, které umožňují jejich tlamě a hrdlu rozšiřovat se a nafouknout, když polykají obludně velká sousta mořské vody a potravy.
Velrybovití se vyvinuli z předků ozubených velryb. Počet, velikost a barva balónových štítků jsou u každého druhu velryby jedinečné.