Rocín ve španělštině znamená pracovní kůň nebo kůň nízké kvality, ale může znamenat i negramotného nebo hrubého člověka. Podobná slova existují v angličtině (rouncey), francouzštině (roussin nebo roncin; rosse), portugalštině (rocim) a italštině (ronzino). Etymologie je nejistá.
Jméno je složitou slovní hříčkou. Ve španělštině má ante několik významů a může fungovat jako samostatné slovo i jako přípona. Jeden z významů je „předtím“ nebo „dříve“. Další je „před“. Jako přípona -ante je ve španělštině příslovečné určení; rocinante znamená fungovat jako rocín nebo být rocínem. „Rocinante“ tedy odpovídá Cervantesovu vzoru používání dvojznačných, víceznačných slov, který je běžný v celém románu.
Rocinanteho jméno tedy znamená změnu jeho postavení z dřívějšího „starého otrhance“ na „předního“ oře. Jak popisuje Cervantes výběr jména Dona Quijota: nombre a su parecer alto, sonoro y significativo de lo que había sido cuando fue rocín, antes de lo que ahora era, que era antes y primero de todos los rocines del mundo- „jméno, podle jeho mínění vznešené, zvučné a příznačné pro jeho stav jako hakla, než se stal tím, čím byl nyní, prvním a nejpřednějším ze všech haklů na světě“.
V první kapitole Cervantes popisuje, jak pečlivě Don Quijote pojmenovával svého oře:
Čtyři dny přemýšlel, jaké jméno mu dát, protože (jak si řekl) nebylo správné, aby kůň patřící rytíři tak slavnému a s takovými vlastními zásluhami neměl nějaké charakteristické jméno, a snažil se ho upravit tak, aby naznačovalo, čím byl předtím, než patřil rytíři-herci, a čím byl potom.“