Rocin en espagnol signifie un cheval de travail ou un cheval de basse qualité, mais peut aussi désigner un analphabète ou un homme rude. Il existe des mots similaires en anglais (rouncey), en français (roussin ou roncin ; rosse), en portugais (rocim) et en italien (ronzino). L’étymologie est incertaine.
Le nom est un jeu de mots complexe. En espagnol, ante a plusieurs significations et peut fonctionner comme un mot autonome aussi bien que comme un suffixe. Une signification est « avant » ou « précédemment ». Une autre est « devant ». En tant que suffixe, -ante en espagnol est adverbial ; rocinante fait référence au fait de fonctionner comme, ou d’être, un rocín. « Rocinante », donc, suit le modèle de Cervantès d’utiliser des mots ambigus, multivalents, qui est commun dans tout le roman.
Le nom de Rocinante, donc, signifie son changement de statut du « vieux canasson » d’avant au coursier « le plus avancé ». Comme Cervantès décrit le choix du nom de Don Quichotte : nombre a su parecer alto, sonoro y significativo de lo que había sido cuando fue rocín, antes de lo que ahora era, que era antes y primero de todos los rocines del mundo – « un nom, à sa pensée, élevé, sonore et significatif de sa condition d’écuyer avant qu’il ne devienne ce qu’il est maintenant, le premier et le premier de tous les écuyers du monde ».
Au chapitre 1, Cervantès décrit le soin que Don Quichotte met à nommer son coursier :
Quatre jours furent passés à réfléchir au nom à lui donner, car (comme il se le disait à lui-même) il n’était pas juste qu’un cheval appartenant à un chevalier si célèbre, et qui avait de tels mérites propres, soit dépourvu de quelque nom distinctif, et il s’efforça de l’adapter de manière à indiquer ce qu’il avait été avant d’appartenir à un chevalier-errant, et ce qu’il était maintenant. »