Rocín în spaniolă înseamnă cal de muncă sau cal de calitate inferioară, dar poate însemna și un analfabet sau un om dur. Există cuvinte similare în engleză (rouncey), franceză (roussin sau roncin; rosse), portugheză (rocim) și italiană (ronzino). Etimologia este incertă.
Numele este un joc de cuvinte complex. În spaniolă, ante are mai multe sensuri și poate funcționa atât ca un cuvânt de sine stătător, cât și ca sufix. Unul dintre sensuri este „înainte” sau „anterior”. Un altul este „în fața”. Ca sufix, -ante în spaniolă este adverbial; rocinante se referă la a funcționa ca, sau a fi, un rocín. „Rocinante”, deci, urmează tiparul lui Cervantes de a folosi cuvinte ambigue, multivalente, care este comun în tot romanul.
Numele lui Rocinante, deci, semnifică schimbarea statutului său de la „bătrânul cicălitor” de dinainte la armăsarul „cel dintâi”. Așa cum descrie Cervantes alegerea numelui lui Don Quijote: nombre a su parecer alto, sonoro y significativo de lo que había sido cuando fue rocín, antes de lo que ahora era, que era antes y primero de todos los rocines del mundo – „un nume, după gândirea sa, înalt, sonor și semnificativ al condiției sale de haiduc înainte de a deveni ceea ce era acum, primul și cel dintâi dintre toți haiducii din lume”.
În capitolul 1, Cervantes descrie cum Don Quijote își numește cu grijă armăsarul:
Cele patru zile le-a petrecut gândindu-se ce nume să-i dea, pentru că (așa cum își spunea el însuși) nu era corect ca un cal aparținând unui cavaler atât de faimos și cu asemenea merite proprii să nu aibă un nume distinctiv, și s-a străduit să-l adapteze astfel încât să indice ceea ce fusese înainte de a aparține unui cavaler-errant și ceea ce era atunci.”