Od pradávna lidé vždy hledali způsob, jak snadno přepravovat zboží a lidi z jednoho místa na druhé. Kočáry, lodě a jiné dopravní prostředky tehdy nepomáhaly, když bylo třeba přepravit velké množství váhy do vyšších poloh. Výtahy, které ve 3. století př. n. l. objevil řecký vynálezce Archimedes, sice dokázaly přepravit určitou hmotnost, ale nebyly praktické, když bylo třeba přemístit velké množství zboží nahoru během malého časového úseku.
Jedno z prvních použití eskalátorů bylo použito při stavbě egyptské Velké pyramidy v Gíze. Při její stavbě bylo na kmeny stromů položeno přes 2 miliony kamenných kostek, které se pomalu kutálely vzhůru po umělých hliněných mostech, jež obklopovaly staveniště. Toto nepřetržité používání valivých kol pod přepravovanou hmotností se stalo jedním ze základních principů dnešních eskalátorů.
Eskalátor, který známe dnes, vytvořil v roce 1859 Jesse Reno z Massachusetts v USA. Jeho výtvor využíval k pohonu schodišťového dopravního pásu, který se pohyboval pod úhlem 25 stupňů, páru (první funkční exemplář byl postaven v roce 1895). První komerční eskalátor „s pohyblivými schody“ vyrobil Charles Seeberger v roce 1897 ve spolupráci se společností Otis Elevator Company. Jesse Reno i Charles Seeberger prodali své výrobní kanceláře a patenty společnosti Otis Elevator Company v roce 1911. Do roku 1920 vytvořili inženýři společnosti Otis základní kovový model eskalátorů, jejichž čarodějnická konstrukce se používá dodnes.
Dnes se eskalátory používají po celém světě. Jejich výhody oproti výtahům jsou mnohé, především ve schopnosti převést za stejnou dobu mnohem větší počet chodců. Lze je snadno instalovat v místech, která jsou určena pro běžná schodiště, a lze je používat i ve venkovním prostředí (s odpovídající hydroizolační ochranou). Eskalátory se často instalují v obchodních domech, nákupních centrech, na letištích, v hotelech a veřejných budovách.