Az emberek az ókor óta mindig is keresték a módját annak, hogy az árukat és az embereket könnyen szállítsák egyik helyről a másikra. A kocsik, hajók és más közlekedési eszközök akkor nem segítettek, amikor nagy tömegeket kellett magasabbra szállítani. Az i. e. 3. században a görög feltaláló, Arkhimédész által felfedezett felvonók némi súlyt tudtak szállítani, de nem voltak praktikusak, amikor sok árut kellett kis idő alatt felfelé szállítani.
A mozgólépcsők egyik legkorábbi alkalmazása a gízai egyiptomi Nagy Piramis építésénél történt. Építése során több mint 2 millió kőkockát fektettek a fatörzsekre, és lassan gurították felfelé az építési területet körülvevő mesterséges földhidakon. A szállított súly alatt gördülő kerekek folyamatos használata lett a mai mozgólépcsők egyik alapelve.
A ma ismert mozgólépcsőt 1859-ben az amerikai Massachusettsből származó Jesse Reno alkotta meg. Alkotása gőzzel hajtotta meg a 25 fokos szögben mozgó lépcsős szállítószalagot (az első működő példány 1895-ben épült). Az első kereskedelmi forgalomban kapható “mozgólépcsős” mozgólépcsőt Charles Seeberger készítette 1897-ben az Otis Elevator Company-val együttműködve. Mind Jesse Reno, mind Charles Seeberger 1911-ben eladta gyártási irodáját és szabadalmait az Otis Elevator Company-nak. Az 1920-as évekre az Otis mérnökei megalkották a mozgólépcsők alapvető fém modelljét, amelyet boszorkányos tervezéssel ma is használnak.
Ma a mozgólépcsőket az egész világon használják. A liftekkel szemben számos előnyük van, főként abban, hogy sokkal nagyobb számú gyalogosforgalmat tudnak egyazon idő alatt átvinni. Könnyen telepíthetők olyan helyekre, amelyeket közönséges lépcsők számára terveztek, és (megfelelő vízszigetelő védelemmel) akár kültéren is használhatók. A mozgólépcsőket gyakran telepítik áruházakba, bevásárlóközpontokba, repülőterekre, szállodákba és középületekbe.