Din cele mai vechi timpuri, oamenii au căutat întotdeauna o modalitate de a transporta cu ușurință bunurile și oamenii dintr-un loc în altul. Căruțele, vapoarele și alte mijloace de transport nu au ajutat atunci când trebuiau transportate cantități mari de greutate la o înălțime mai mare. Ascensoarele, descoperite în secolul al III-lea î.Hr. de către inventatorul grec Arhimede, puteau transporta o anumită greutate, dar nu erau practice atunci când trebuiau transportate în sus o mulțime de bunuri în perioade mici de timp.
Una dintre primele utilizări ale scărilor rulante a fost folosită la construcția Marii Piramide egiptene de la Giza. La construcția acesteia, peste 2 milioane de cuburi de piatră au fost așezate pe trunchiuri de copaci și s-au rostogolit încet în sus pe podurile de pământ artificiale care înconjurau șantierul. Această utilizare continuă a roților rulante sub greutatea transportată a devenit unul dintre principiile de bază ale scărilor rulante de astăzi.
Scara rulantă pe care o cunoaștem astăzi a fost creată în 1859 de către Jesse Reno din Massachusetts, SUA. Creația sa folosea aburul ca sursă de energie pentru a acționa banda transportoare a scării care se deplasa pe un unghi de 25 de grade (primul exemplu funcțional a fost construit în 1895). Prima scară rulantă comercială cu „scări mobile” a fost realizată de Charles Seeberger în 1897, în colaborare cu Otis Elevator Company. Atât Jesse Reno, cât și Charles Seeberger și-au vândut birourile de producție și brevetele către Otis Elevator Company în 1911. Până în anii 1920, inginerii Otis au creat modelul de bază din metal al scărilor rulante care, prin designul vrăjitoresc, este utilizat și astăzi.
Astăzi, scările rulante sunt folosite în întreaga lume. Avantajele lor față de lifturi sunt multe, în principal prin capacitatea de a transfera un număr mult mai mare de pietoni în același timp. Ele pot fi instalate cu ușurință în locuri care sunt proiectate pentru scări obișnuite și pot fi utilizate chiar și în aer liber (cu o protecție adecvată de impermeabilizare). Scările rulante sunt adesea instalate în marile magazine, centre comerciale, aeroporturi, hoteluri și clădiri publice.