Siden oldtiden har mennesket altid søgt efter en måde at transportere varer og mennesker fra det ene sted til det andet på en nem måde. Vogne, skibe og andre transportmidler hjalp ikke dengang, når store vægtmængder skulle transporteres til større højder. Elevatorer, der blev opdaget i det 3. århundrede f.Kr. af den græske opfinder Archimedes, kunne transportere en vis vægt, men de var ikke praktiske, når der skulle flyttes mange varer opad i løbet af korte perioder.
En af de tidligste anvendelser af rulletrapper blev brugt i forbindelse med opførelsen af den store egyptiske pyramide i Giza. Ved opførelsen af den blev over 2 millioner stenterninger lagt på træstammer og langsomt rullet opad på de kunstige jordbroer, der omkransede byggepladsen. Denne kontinuerlige brug af rullende hjul under den transporterede vægt blev et af grundprincipperne bag de nuværende rulletrapper.
Den rulletrappe, som vi kender i dag, blev skabt i 1859 af Jesse Reno fra Massachusetts i USA. Hans kreation brugte damp til at drive trappebåndet, der bevægede sig i en vinkel på 25 grader (det første fungerende eksemplar blev bygget i 1895). Den første kommercielle rulletrappe med “bevægelige trapper” blev fremstillet af Charles Seeberger i 1897 i samarbejde med Otis Elevator Company. Både Jesse Reno og Charles Seeberger solgte deres produktionskontorer og patenter til Otis Elevator Company i 1911. I 1920’erne skabte Otis-ingeniører den grundlæggende metalmodel af rulletrapper, hvis design er i brug i dag.
I dag anvendes rulletrapper over hele verden. Deres fordele i forhold til elevatorer er mange, hovedsagelig i evnen til at overføre langt større antal fodgængere på samme tid. De kan let installeres på steder, der er beregnet til almindelige trapper, og de kan endda anvendes udendørs (med tilstrækkelig vandtæt beskyttelse). Rulletrapper installeres ofte i stormagasiner, indkøbscentre, lufthavne, hoteller og offentlige bygninger.