Rocín en español significa caballo de trabajo o de baja calidad, pero también puede significar hombre analfabeto o rudo. Hay palabras similares en inglés (rouncey), francés (roussin o roncin; rosse), portugués (rocim) e italiano (ronzino). La etimología es incierta.
El nombre es un complejo juego de palabras. En español, ante tiene varios significados y puede funcionar como palabra independiente y como sufijo. Un significado es «antes» o «previamente». Otro es «delante de». Como sufijo, -ante en español es adverbial; rocinante se refiere a funcionar como, o ser, un rocín. «Rocinante», pues, sigue la pauta cervantina de usar palabras ambiguas y multivalentes, que es común en toda la novela.
El nombre de Rocinante, pues, significa su cambio de estatus de «viejo jamelgo» de antes a corcel de «delante». Como Cervantes describe la elección del nombre de don Quijote: nombre a su parecer alto, sonoro y significativo de lo que había sido cuando fue rocín, antes de lo que ahora era, que era antes y primero de todos los rocines del mundo-«un nombre, a su parecer, alto, sonoro y significativo de su condición de rocín antes de ser lo que ahora era, el primero y primero de todos los rocines del mundo».
En el capítulo I, Cervantes describe el cuidado con que don Quijote bautizó a su corcel:
Cuatro días estuvo pensando en el nombre que le había de poner, porque (según se decía a sí mismo) no era justo que un caballo de un caballero tan célebre, y con tantos méritos propios, careciese de algún nombre distintivo, y procuró adaptarlo de manera que indicase lo que había sido antes de pertenecer a un caballero andante, y lo que entonces era.»