履物はローマ文明の発展において大きな役割を果たしました。 より良い靴を履いた軍隊は、より荒れた地形を越えてより遠くまで移動することができました。 しかし、帝国が拡大するにつれ、ローマから前哨部隊への供給は非現実的になっていきました。 そのため、ローマのサンダルや靴の製造、野菜のなめし革（van Driel-Murray,2007）が被征服者に導入されたのである。 ローマ帝国はギリシアの境界をはるかに越えて広がっており、地形や気象条件から、より頑丈な履物が必要とされた(van Driel-Murray,2007)。 ギリシャ人は優雅さと優美さに夢中だったが、共和制時代（紀元前509年頃～紀元43年頃）、ローマ人はより実用的で、軍事活動に適した鼻緒を考案している。 エトルリア人が開発した真鍮製の鋲を、ローマ人は硬く荒い地形で行軍する歩兵に適したホブネイルシューズに応用したのである。 この鋲打ちサンダルは、兵士や戦闘員の保護とグリップ力を高めるために理想的な軍用鋲打ちサンダルへと変身した。 徐々に地元の靴作りの技術が取り入れられ、歓喜に沸く兵士たちは作戦の成功の記念に民族衣装を身にまといローマに帰還した。 帝政ローマ時代（紀元前27年〜紀元47年/1461年）には兵士に靴が支給され、サンダルの多くは大量生産されたため、巨大な産業となった。 スパークス・ホールによると、兵士は靴の爪を自分で買わなければならないこともあったが、皇帝の中には無料で支給された者もいたという。 van Driel- Murray (2007)によると、兵士は1年に3足の靴を履くことができた。
勝利した兵士は、青銅の爪を金や銀の鋲で代用してローマへの帰還を祝った。
靴のデザインは階級を表し、カンパーニュは将校が履くブーツであった。 これらは重厚な工具を用い、階級に応じてギルドが作られ、甲の部分には本物または象牙の頭部と小動物（例：狐）の前足などの装飾が施されていた。 ブーツは、足の甲と前脛を保護するために、革の舌で前面をレースアップしていた。 このブーツは、足の上に履くほど将校の階級が高くなる。
百人隊長までの兵士は、カリガエ（軍用サンダル）を履いていた。 これらは、斥候はスペキュレーター、騎兵はエクエストリス、戦闘員は険しい地面での牽引力を高めるために下に鉄の釘が突き出たクラヴァタを履くなど、いくつかの種類があった。 カリガエは頑丈な厚底サンダルで、アッパーは甲の部分まで伸びている。 脛や足の甲に柔らかい革の帯をベロで結んで履く。 つま先はむき出しのままである。
Caius Caesar Germanicus (AD 12-41)は少年時代、父親と共に要塞に住み、父親の兵士たちの間で人気者になった。 子供サイズのカリガーをつけていたので、カリギュラというあだ名がつきました。 AD41年にカリギュラ（クラウディウス1世 紀元前10年-AD54年）が殺害されると、クラウディウスはプラエトリアンによって皇帝に指名された。 クラウディウスの治世に、オスティアの海兵隊員たちが、履き古した行軍靴の補償を要求した。 クラウディウスは彼らに裸足で行動するよう命じ、全艦隊は靴を履くことを禁じられた。
兵士の靴にアクセサリーをつける流行が起こり、ルキウス・ドミティウス・アウレリアヌス帝（AD270-275）は、男性が色物（赤、黄、緑）の靴をはくことを禁じ、女性だけが自由に素材や色を選べるようにして、流行の行き過ぎを抑えようとした。 ディオクレティアヌス帝（284-305）は、兵士や非軍事的な政府官僚が着用する衣服や衣装に関する法律を定めた召集令状を改正した。
4世紀には、牛革に重い革底をつけたガロッシュが作られるようになった。 ガリカエはもともとガリア地方にあったもので、共和制の前世紀にローマに登場した。 これはサンダルと靴の中間のような、完全に閉じたブーツであった。 ローマ人はガリア人からブーツを習い、悪天候の時だけ履くようになった。 ガリア人のブーツはガロッシュとして知られるようになった（サンシャイン & ティーグリーン, 1995）。 ガリエヌスはカンパグスとザンチャを発売したが、後者は脚に密着した高い革靴で、アルメニアかクリミアで生まれたとされ、スキタイ人が広めたスタイルと考えられている。 軍隊で履かれたもう一つの靴はクネミスである。 これはレギンスと組み合わされたシンプルなサンダルである。 脛当てには真鍮や青銅を用い、革で裏打ちすることが多かった。
靴下とサンダルの最古の記録は、古代ローマ時代にさかのぼり、少なくとも2000年前の組み合わせであることが考古学的発見から示唆されている。 そのため、この組み合わせは少なくとも2,000年以上前から存在していたことが、考古学的発見によって示されています。
「Caelum crebris imbribus ac nebulis foedum」（訳注：空は絶え間ない雨と雲で見えない）帝国の前哨地に赴任したローマ兵は足を温めるためにカリギュラに靴下を履き、家族に物資を求める手紙を出していたそうです。
「Paria udonum ab Sattua solearum duo et subligariorum duo」（直訳-靴下、サンダル2足、パンツ2足）
兵士は寒い地方では靴下の着用を許されたが、ローマに入る前に脱がされることもあった。 一時期、靴下と短いブリーチが脚を覆うものとして禁止されたが、やがて下着が通常の軍服の一部となった。