Od czasów starożytnych ludzie zawsze szukali sposobu na łatwy transport towarów i ludzi z jednego miejsca na drugie. Powozy, statki i inne środki transportu nie pomagały wtedy, gdy duże ilości masy musiały być transportowane na wyższe wysokości. Windy, które zostały odkryte w III wieku p.n.e. przez greckiego wynalazcę Archimedesa, mogły transportować pewien ciężar, ale nie były praktyczne, gdy wiele towarów musiało być przenoszonych w górę w małych okresach czasu.
Jednym z najwcześniejszych zastosowań schodów ruchomych było wykorzystanie ich przy budowie egipskiej Wielkiej Piramidy w Gizie. W jej budowie ponad 2 miliony kamiennych kostek zostało ułożonych na pniach drzew i powoli toczyło się w górę po sztucznych mostach ziemnych, które otaczały teren budowy. To ciągłe wykorzystanie kół toczących się pod transportowanym ciężarem stało się jedną z podstawowych zasad, na których opierają się dzisiejsze schody ruchome.
Schody ruchome, które znamy dzisiaj, zostały stworzone w 1859 roku przez Jesse Reno z Massachusetts, USA. Jego dzieło wykorzystywało parę wodną do zasilania przenośnika taśmowego schodów, który poruszał się pod kątem 25 stopni (pierwszy działający egzemplarz zbudowano w 1895 roku). Pierwsze komercyjne ruchome schody zostały wykonane przez Charlesa Seebergera w 1897 roku we współpracy z Otis Elevator Company. Zarówno Jesse Reno jak i Charles Seeberger sprzedali swoje biura produkcyjne i patenty firmie Otis Elevator Company w 1911 roku. W 1920 roku inżynierowie Otis stworzyli podstawowy metalowy model schodów ruchomych, który jest używany do dziś.
Dzisiaj, schody ruchome są używane na całym świecie. Ich zalety w porównaniu z windami są liczne, głównie w zdolności do przenoszenia znacznie większej liczby pieszych w tym samym czasie. Można je łatwo zainstalować w miejscach, które są przeznaczone dla zwykłych schodów, a nawet mogą być stosowane na zewnątrz (przy odpowiednim zabezpieczeniu przed wodą). Schody ruchome są często instalowane w domach towarowych, centrach handlowych, na lotniskach, w hotelach i budynkach użyteczności publicznej.