Existuje 5 vývojových stadií, kterými musí dítě projít, než začne úspěšně používat zralý úchop trojnožky. Musí projít každým stádiem a s tím, jak se zvyšuje jejich síla a pohyblivost ruky, ramene a paže, roste i schopnost přejít do dalšího vývojového stádia úchopu.
Stádium č. 1. Palmerův-supinový úchop
Drží pastelku/tužku v pěsti (celé ruce) jako dýku. Ke značkování používají pohyby celé paže od ramene. Kvůli tomuto pohybu celou paží dávají přednost práci na svislé ploše.
Stupeň 2. Znázornění. Palmerův nebo digitálně-pronační úchop
Drží pastelku/tužku dlaní směřující dolů k papíru. Pastelka/tužka je držena všemi prsty a palcem. Pohyb vychází z ramene a lokte. Vzhledem ke způsobu pohybu ruky se opět upřednostňuje svislá plocha.
Fáze 3. Uchopení čtyřmi prsty a palcem
Pastelka/tužka se drží mezi palcem a čtyřmi prsty, přičemž pastelka/tužka je téměř ve svislé poloze vpravo nahoře. Pohyb vychází z lokte a zápěstí.
Stupeň 4. Statický čtyřhranný nebo trojhranný úchop
Drží tužku téměř ve správné poloze, nicméně prostor pro pavučinu je užší, než kdyby byla držena ve zralém trojhranném úchopu. To znamená, že pohyb vychází ze zápěstí a velkých pohybů prstů.
Stupeň 5. Zralý/dynamický trojnožkový úchop
Tento úchop je tradičně považován za nejvhodnější úchop tužky pro psaní rukou. Držení tužky mezi palcem a ukazováčkem s tužkou opřenou o prostředníček. Prsteníček a malíček jsou jemně stočeny dovnitř. Tím vzniká otevřený široký prostor, což znamená, že pohyb vychází z prstů.