Desde la antigüedad, el ser humano siempre ha buscado la forma de transportar fácilmente las mercancías y las personas de un lugar a otro. Los carruajes, los barcos y otros medios de transporte no ayudaban entonces cuando había que transportar grandes cantidades de peso a una mayor altura. Los ascensores, descubiertos en el siglo III a.C. por el inventor griego Arquímedes, podían transportar algo de peso, pero no resultaban prácticos cuando había que trasladar muchas mercancías hacia arriba en periodos de tiempo reducidos.
Uno de los primeros usos de las escaleras mecánicas se utilizó en la construcción de la Gran Pirámide egipcia de Giza. En su construcción se colocaron más de 2 millones de cubos de piedra sobre los troncos de los árboles y se hicieron rodar lentamente hacia arriba sobre los puentes de tierra artificial que rodeaban la obra. Ese uso continuo de ruedas rodantes bajo el peso transportado se convirtió en uno de los principios básicos de las actuales escaleras mecánicas.
La escalera mecánica que conocemos hoy en día fue creada en 1859 por el Jesse Reno de Massachusetts, Estados Unidos. Su creación utilizaba vapor para impulsar la cinta transportadora de la escalera que se movía en un ángulo de 25 grados (el primer ejemplo en funcionamiento se construyó en 1895). La primera escalera mecánica comercial de «escaleras móviles» fue fabricada por Charles Seeberger en 1897 en colaboración con la Otis Elevator Company. Tanto Jesse Reno como Charles Seeberger vendieron sus oficinas de fabricación y sus patentes a Otis Elevator Company en 1911. Para la década de 1920 los ingenieros de Otis crearon el modelo básico de metal de las escaleras mecánicas que el diseño de brujas está en uso hoy en día.
Hoy en día, las escaleras mecánicas se utilizan en todo el mundo. Sus ventajas sobre los ascensores son muchas, principalmente en la capacidad de trasladar un número mucho mayor de peatones en el mismo tiempo. Pueden instalarse fácilmente en lugares diseñados para escaleras ordinarias e incluso pueden utilizarse en exteriores (con una protección impermeable adecuada). Las escaleras mecánicas suelen instalarse en grandes almacenes, centros comerciales, aeropuertos, hoteles y edificios públicos.