Încălțămintea a jucat un rol major în dezvoltarea civilizației romane. Armatele mai bine încălțate călătoreau mai departe pe terenuri mai accidentate. Cu toate acestea, pe măsură ce imperiul s-a extins, aprovizionarea avanposturilor de la Roma a devenit impracticabilă. Fabricarea sandalelor și a încălțămintei romane și tăbăcirea vegetală (van Driel-Murray,2007) au fost, prin urmare, introduse pentru cei cuceriți. Imperiul roman se întindea mult dincolo de granițele grecești, iar terenul și condițiile meteorologice necesitau încălțăminte mai rezistentă (van Driel-Murray,2007). Grecii erau preocupați de eleganță și grație, în timp ce, în timpul Republicii (aproximativ 509 î.Hr. – 43 d.Hr.), romanii erau mai pragmatici și au conceput ciorapi potriviți pentru activitățile militare. Etruscii dezvoltaseră crampoanele de alamă, iar romanii le-au adaptat la încălțămintea cu copite potrivită pentru soldații care trebuiau să mărșăluiască pe terenuri dure și accidentate. Cuierul de încălțăminte a transformat umila sandală în sandale cu cuie militarizate, ideale pentru protecție și tracțiune, pentru a optimiza aderența soldatului care mărșăluia și a luptătorului. Treptat, meșteșugurile locale de fabricare a încălțămintei au fost încorporate, iar soldații bucuroși se întorceau la Roma purtând cu mândrie pantofii lor etnici ca suveniruri din campaniile de succes. În timpul Romei imperiale (27 î.Hr. – 47/1461 d.Hr.), soldații erau încălțați și, deoarece majoritatea sandalelor erau produse în masă, s-a creat o industrie masivă. Potrivit lui Sparkes Hall, soldații trebuiau uneori să plătească pentru saboții lor, deși uneori unii împărați îi eliberau gratuit. Potrivit lui van Driel- Murray (2007), soldații se puteau aștepta la trei perechi pe an.
Soldații victorioși și-au sărbătorit întoarcerea la Roma înlocuind cuiele de bronz cu cuie de aur și argint. Echipamentul pentru picioare s-a schimbat puțin în timpul epocii imperiale a istoriei romane.
Designul încălțămintei desemna rangul, iar campagusul era o cizmă purtată de ofițeri. Aceștia erau puternic lucrați și ghirlandați în funcție de rang cu însemne ornamentale, cum ar fi un cap și labele unui animal mic, de exemplu o vulpe, reale sau din fildeș, deasupra gleznei. Cizmele se încheiau în față cu o limbă de piele pentru a proteja partea dorsală a piciorului și tibia anterioară. Cu cât cizma era purtată mai sus pe picior, cu atât rangul ofițerului era mai înalt.
Soldații până la rangul de centurion purtau caligae sau sandale militare. Acestea erau de mai multe tipuri, adică cercetașii purtau speculator; călăreții erau încălțați cu equestris; iar luptătorii purtau clavata cu cuie de fier care ieșeau pe dedesubt pentru o mai mare tracțiune pe teren accidentat. Caligae erau sandale robuste, cu talpă groasă, cu partea superioară care ajungea până la gleznă. Un grilaj format din fâșii de piele moale era legat în jurul tibiei sau al podului piciorului cu o limbă. Degetele de la picioare erau lăsate goale.
Când Caius Caesar Germanicus (12-41 d.Hr.) era un băiat, a locuit cu tatăl său într-o garnizoană fortificată și a devenit popular printre soldații tatălui său. Aceștia l-au poreclit Caligula pentru că purta caligae de mărimea copiilor. Când Caligula (Claudius I 10 î.Hr. – 54 d.Hr.) a fost asasinat în anul 41 d.Hr., Claudius a fost proclamat împărat de către pretorieni. În timpul domniei sale, niște pușcași marini din Ostia au cerut despăgubiri pentru pantofii de marș pe care îi uzaseră. Claudius le-a ordonat să meargă desculți, iar întregii flote i s-a interzis să poarte pantofi.
Preocupări montane au apărut odată cu moda accesoriilor la încălțămintea soldaților, iar împăratul Lucius Domitius Aurelianus (270 – 275 d.Hr.) a încercat să limiteze excesele modei interzicând bărbaților să poarte pantofi colorați (roșu, galben și verde) și permițând doar femeilor să aleagă liber materialele și culorile. Împăratul Dioclețian (284-305) a reformat legea somptuară care reglementează legile privind îmbrăcămintea și costumele purtate de soldați și de birocrații guvernamentali non-militari. Îmbrăcămintea, inclusiv încălțămintea, a devenit mai decorativă.
Până în secolul al IV-lea d.Hr. galoșii au fost confecționați din piele de vacă cu tălpi grele de piele. Galicae era originară din Galia și a apărut la Roma în ultimul secol al Republicii. Aceasta era o cizmă închisă în întregime, undeva între sandală și pantof. Romanii și-au adaptat cizmele de la galezi și le purtau doar pe vreme rea. Cizmele galeze au devenit cunoscute sub numele de galoși (Sunshine & Tiegreen, 1995). Gallienus a lansat campagusul și zancha, aceasta din urmă fiind o cizmă înaltă din piele care se potrivea strâns pe picior; se presupune că ar fi provenit din Armenia sau Crimeea și se crede că ar fi fost un stil răspândit de sciți. O altă încălțăminte purtată de militari era cnemis. Acesta era o simplă sandală combinată cu jambiere. În mod frecvent, creanga era confecționată din alamă și bronz și căptușită cu piele.
Cele mai vechi dovezi documentate despre șosete și sandale datează din perioada romană antică, descoperirile arheologice sugerând că această combinație are cel puțin 2.000 de ani vechime. Prima invazie romană a Marii Britanii a avut loc în anul 55 î.Hr. și săpăturile unui complex de temple romano-celtice din Tabard Square din Southwark, Londra, au scos la iveală un picior de bronz, care este în sine o descoperire rară, dar extremitatea pedală era cu șosete La drept vorbind, vremea în Marea Britanie la acea vreme, era teribilă, după cum a consemnat Tacitus.
„Caelum crebris imbribus ac nebulis foedum,” (traducere – cerul este întunecat de ploaia constantă și de nori).
Soldații romani detașați în avanposturile Imperiului purtau șosete cu calici pentru a-și menține picioarele calde și scriau acasă la familiile lor pentru provizii.
„Paria udonum ab Sattua solearum duo et subligariorum duo,” (traducere -șosete, două perechi de sandale și două perechi de chiloți’.)
Soldaților li se permitea să poarte șosete atunci când se aflau în climatele mai reci, dar, de asemenea, îi dezbrăcau înainte de a intra în Roma. Pentru o vreme au fost interzise șosetele și pantalonii scurți pentru acoperirea picioarelor, dar în timp lenjeria intimă a devenit parte din costumul militar normal.