Sedan urminnes tider har människor alltid sökt efter ett sätt att enkelt transportera varor och människor från en plats till en annan. Vagnar, fartyg och andra transportmedel hjälpte inte då när stora mängder vikt behövde transporteras till högre höjder. Hissar, som upptäcktes på 300-talet f.Kr. av den grekiske uppfinnaren Arkimedes, kunde transportera viss vikt, men de var inte praktiska när stora mängder varor behövde flyttas uppåt under små tidsperioder.
En av de tidigaste användningarna av rulltrappor användes vid byggandet av den egyptiska stora pyramiden i Giza. Vid byggandet lades över 2 miljoner stenkuber på trädstammar och rullades långsamt uppåt på de konstgjorda jordbroar som omgav byggplatsen. Denna kontinuerliga användning av rullande hjul under den transporterade vikten blev en av grundprinciperna bakom dagens rulltrappor.
Den rulltrappa som vi känner till i dag skapades 1859 av Jesse Reno från Massachusetts i USA. Hans skapelse använde ånga för att driva trappans transportband som rörde sig i en 25 graders vinkel (det första fungerande exemplaret byggdes 1895). Den första kommersiella rulltrappan med rörliga trappor tillverkades av Charles Seeberger 1897 i samarbete med Otis Elevator Company. Både Jesse Reno och Charles Seeberger sålde sina tillverkningskontor och patent till Otis Elevator Company 1911. På 1920-talet skapade Otis ingenjörer den grundläggande metallmodellen av rulltrappor som med sin utformning används i dag.
Idag används rulltrappor över hela världen. Deras fördelar jämfört med hissar är många, främst i förmågan att förflytta ett mycket större antal fotgängare under samma tid. De kan lätt installeras på platser som är avsedda för vanliga trappor och de kan till och med användas utomhus (med tillräckligt vattentätt skydd). Rulltrappor installeras ofta i varuhus, köpcentra, flygplatser, hotell och offentliga byggnader.