Rocín bedeutet im Spanischen ein Arbeitspferd oder ein minderwertiges Pferd, kann aber auch einen ungebildeten oder rauen Mann bedeuten. Ähnliche Wörter gibt es im Englischen (rouncey), Französischen (roussin oder roncin; rosse), Portugiesischen (rocim) und Italienischen (ronzino). Die Etymologie ist ungewiss.
Der Name ist ein komplexes Wortspiel. Im Spanischen hat ante mehrere Bedeutungen und kann sowohl als eigenständiges Wort als auch als Suffix fungieren. Eine Bedeutung ist „vor“ oder „vorher“. Eine andere ist „vor“. Als Suffix ist -ante im Spanischen adverbial; rocinante bezieht sich darauf, als rocín zu fungieren oder ein rocín zu sein. „Rocinante“ folgt also dem Muster von Cervantes, mehrdeutige, mehrwertige Wörter zu verwenden, wie es im ganzen Roman üblich ist.
Rocinantes Name bedeutet also seine Statusänderung vom „alten Gaul“ von vorher zum „vordersten“ Ross. Cervantes beschreibt Don Quijotes Namenswahl so: nombre a su parecer alto, sonoro y significativo de lo que había sido cuando fue rocín, antes de lo que ahora era, que era antes y primero de todos los rocines del mundo – „ein Name, nach seinem Denken hoch, klangvoll und bezeichnend für seinen Zustand als Schinder, bevor er zu dem wurde, was er jetzt war, der Erste und Vornehmste aller Schinder der Welt“.
In Kapitel 1 beschreibt Cervantes die sorgfältige Namensgebung Don Quijotes für sein Pferd:
Vier Tage lang überlegte er, welchen Namen er ihm geben sollte, denn (wie er zu sich selbst sagte) es war nicht recht, dass ein Pferd, das einem so berühmten Ritter gehörte und solche Verdienste hatte, ohne einen besonderen Namen sein sollte, und er bemühte sich, ihn so anzupassen, dass er anzeigte, was es gewesen war, bevor es einem Ritter gehörte, und was es jetzt war.“