Hay cinco etapas de desarrollo por las que debe pasar un niño antes de poder utilizar con éxito un agarre de trípode maduro. Necesitan trabajar a través de cada etapa y a medida que su fuerza y movilidad de la mano, el hombro y el brazo aumenta, también lo hace la capacidad de pasar a la siguiente etapa de desarrollo del agarre.
Etapa 1. Agarre Palmer-supinado
Sostiene el crayón/lápiz en el puño (toda la mano) como una daga. Utilizan movimientos de todo el brazo desde el hombro para marcar. Debido a este movimiento de todo el brazo prefieren trabajar en una superficie vertical.
Etapa 2. Agarre Palmer o digital-pronunciado
Sostiene un crayón/lápiz con la palma de la mano hacia el papel. El crayón/lápiz es sostenido por todos los dedos y el pulgar. El movimiento proviene del hombro y del codo. De nuevo, debido a la forma en que se mueve el brazo se prefiere una superficie vertical.
Etapa 3. Agarre con cuatro dedos y el pulgar
Sujeta el crayón/lápiz entre el pulgar y los cuatro dedos con el crayón/lápiz en posición casi vertical hacia la derecha. El movimiento proviene del codo y la muñeca.
Etapa 4. Agarre estático cuadrúpedo o de trípode
Mantiene el lápiz casi en la posición correcta, sin embargo el espacio de la banda es más estrecho de lo que sería si se sostuviera en un agarre de trípode maduro. Esto significa que el movimiento proviene de la muñeca y de los movimientos de los dedos grandes.
Etapa 5. Agarre de trípode maduro/dinámico
Tradicionalmente se considera el agarre de lápiz más apropiado para escribir a mano. Se sujeta el lápiz entre el pulgar y el índice con el lápiz apoyado en el dedo corazón. Los dedos anular y meñique se doblan suavemente hacia dentro. Esto da un amplio espacio de banda abierta que significa que el movimiento viene de los dedos.