Sinds de oudheid heeft de mens altijd gezocht naar een manier om de goederen en mensen gemakkelijk van de ene plaats naar de andere te vervoeren. Karren, schepen, en andere middelen van vervoer hielpen toen niet wanneer de grote hoeveelheden van gewicht moesten naar de hogere verhoging worden vervoerd. Liften die in de 3e eeuw v. Chr. door de Griekse uitvinder Archimedes werden ontdekt, konden wel wat gewicht vervoeren, maar waren niet praktisch wanneer veel goederen in korte tijd naar boven moesten worden verplaatst.
Een van de vroegste toepassingen van roltrappen werd gebruikt bij de bouw van de Egyptische Grote Piramide te Gizeh. Bij de bouw ervan werden meer dan 2 miljoen stenen kubussen op boomstammen gelegd en langzaam naar boven gerold op de kunstmatige aarden bruggen die de bouwplaats omringden. Dat voortdurende gebruik van rollende wielen onder het vervoerde gewicht werd een van de basisprincipes achter de roltrappen van vandaag.
De roltrap zoals we die nu kennen werd in 1859 ontworpen door Jesse Reno uit Massachusetts, USA. Zijn creatie maakte gebruik van stoom om de transportband van de trap, die onder een hoek van 25 graden bewoog, aan te drijven (het eerste werkende exemplaar werd gebouwd in 1895). De eerste commerciële roltrap “met bewegende trap” werd in 1897 gemaakt door Charles Seeberger in samenwerking met de Otis Elevator Company. Zowel Jesse Reno als Charles Seeberger verkochten hun productiekantoren en patenten in 1911 aan Otis Elevator Company. Tegen 1920 creëerden de Otis ingenieurs het metalen basismodel van de roltrappen dat vandaag nog in gebruik is.
Tegenwoordig worden roltrappen over de hele wereld gebruikt. Hun voordelen ten opzichte van liften zijn talrijk, voornamelijk in de mogelijkheid om veel grotere aantallen voetgangers in dezelfde tijd over te brengen. Zij kunnen gemakkelijk worden geïnstalleerd op plaatsen die voor gewone trappen zijn ontworpen en zij kunnen zelfs buiten worden gebruikt (met een adequate waterdichte bescherming). Roltrappen worden vaak geïnstalleerd in warenhuizen, winkelcentra, luchthavens, hotels en openbare gebouwen.