Fußbekleidung spielte eine wichtige Rolle bei der Entwicklung der römischen Zivilisation. Besser beschuhte Armeen konnten weiter durch unwegsames Gelände ziehen. Mit der Ausdehnung des Reiches wurde jedoch die Versorgung der Außenposten von Rom aus unpraktisch. Die römische Sandalen- und Schuhmacherei sowie die pflanzliche Gerberei (van Driel-Murray, 2007) wurden daher bei den Eroberern eingeführt. Das Römische Reich erstreckte sich weit über die griechischen Grenzen hinaus, und das Terrain und die Wetterbedingungen erforderten robusteres Schuhwerk (van Driel-Murray, 2007). Die Griechen legten Wert auf Eleganz und Anmut, während die Römer während der Republik (ca. 509 v. Chr. – 43 n. Chr.) pragmatischer vorgingen und für militärische Aktivitäten geeignete Riemenschuhe entwickelten. Die Etrusker hatten Messingnägel entwickelt, die von den Römern zu Schuhen mit Hufnägeln umfunktioniert wurden, die sich für Fußsoldaten eigneten, die auf hartem und unwegsamem Gelände marschieren mussten. Die Schuhnägel verwandelten die einfache Sandale in militarisierte Sandalen mit Hobelnägeln, die ideal für den Schutz und die Traktion waren, um den marschierenden Soldaten und Kämpfern optimalen Halt zu bieten. Nach und nach wurde das örtliche Schuhhandwerk integriert, und jubelnde Soldaten kehrten nach Rom zurück und trugen stolz ihre ethnischen Schuhe als Souvenirs von erfolgreichen Feldzügen. Im kaiserlichen Rom (27 v. Chr. bis 47/1461 n. Chr.) wurden die Soldaten mit Schuhen versorgt, und da die meisten Sandalen in Massenproduktion hergestellt wurden, entstand eine riesige Industrie. Sparkes Hall zufolge mussten die Soldaten manchmal für ihre eigenen Schuhnägel bezahlen, obwohl einige Kaiser sie zeitweise kostenlos ausgeben ließen. Laut van Driel-Murray (2007) konnten Soldaten mit drei Paar pro Jahr rechnen.
Siegreiche Soldaten feierten ihre Rückkehr nach Rom, indem sie die Bronzenägel durch Gold- und Silbernägel ersetzten. Die Fußbekleidung änderte sich während der römischen Kaiserzeit nur wenig.
Das Design des Schuhwerks bestimmte den Rang, und der Campagus war ein Stiefel, der von Offizieren getragen wurde. Sie waren stark bearbeitet und je nach Rang mit Zierinsignien, wie einem echten oder elfenbeinernen Kopf und Pfoten eines kleinen Tieres, z. B. eines Fuchses, über dem Spann versehen. Die Stiefel wurden vorne mit einer Lederzunge geschnürt, um den Fußrücken und das vordere Schienbein zu schützen. Je höher der Stiefel am Bein getragen wurde, desto höher war der Rang des Offiziers.
Soldaten bis zum Rang eines Zenturios trugen Caligae oder Militärsandalen. Diese gab es in verschiedenen Ausführungen, d.h. Späher trugen Spekulanten, Reiter wurden mit equestris beschlagen, und kämpfende Männer trugen clavata mit darunter liegenden Eisennägeln, um auf unebenem Boden besseren Halt zu haben. Caligae waren robuste, dick besohlte Sandalen mit einem Schaft, der bis zum Rist reichte. Ein Gitter aus weichen Lederstreifen wurde mit einer Zunge um das Schienbein oder den Fußrücken gebunden. Die Zehen blieben nackt.
Als Caius Caesar Germanicus (12-41 n. Chr.) ein Junge war, lebte er mit seinem Vater in einer befestigten Garnison und war bei den Soldaten seines Vaters beliebt. Sie gaben ihm den Spitznamen Caligula, weil er Caligae in Kindergröße trug. Als Caligula (Claudius I. 10 v. Chr. – 54 n. Chr.) im Jahr 41 n. Chr. ermordet wurde, wurde Claudius von den Prätorianern zum Kaiser ausgerufen. Während seiner Herrschaft verlangten einige Marinesoldaten aus Ostia eine Entschädigung für die abgenutzten Marschschuhe. Claudius befahl ihnen, barfuß zu gehen, und der gesamten Flotte wurde verboten, Schuhe zu tragen.
Besorgnis erregte die Mode, das Schuhwerk der Soldaten mit Accessoires zu versehen, und Kaiser Lucius Domitius Aurelianus (270-275 n. Chr.) versuchte, die Auswüchse der Mode einzuschränken, indem er den Männern verbot, farbige (rote, gelbe und grüne) Schuhe zu tragen, und nur den Frauen erlaubte, Materialien und Farben frei zu wählen. Kaiser Diokletian (284-305) reformierte die Kleider- und Kostümvorschriften für Soldaten und nichtmilitärische Regierungsbeamte. Die Kleidung, einschließlich des Schuhwerks, wurde immer dekorativer.
Im 4. Jahrhundert n. Chr. wurden Galoschen aus Rindsleder mit schweren Ledersohlen hergestellt. Die Gallicae stammten ursprünglich aus Gallien und kamen im letzten Jahrhundert der Republik nach Rom. Es handelte sich um einen vollständig geschlossenen Stiefel, der zwischen der Sandale und dem Schuh lag. Die Römer adaptierten ihre Stiefel von den Galliern und trugen sie nur bei schlechtem Wetter. Die gallischen Stiefel wurden als Galoschen bekannt (Sunshine & Tiegreen, 1995). Gallienus führte den Campagus und die Zancha ein, einen hohen, eng am Bein anliegenden Lederstiefel, der vermutlich aus Armenien oder der Krim stammte und von den Skythen verbreitet worden war. Ein weiterer Schuh, der vom Militär getragen wurde, war der cnemis. Dabei handelte es sich um eine einfache Sandale, die mit Leggings kombiniert wurde. Häufig waren die Beinschienen aus Messing und Bronze gefertigt und mit Leder gefüttert.
Die frühesten dokumentierten Belege für Socken und Sandalen stammen aus der römischen Antike, wobei archäologische Funde darauf hindeuten, dass diese Kombination mindestens 2 000 Jahre alt ist. Die erste römische Invasion in Britannien fand 55 v. Chr. statt, und bei Ausgrabungen eines römisch-keltischen Tempelkomplexes am Tabard Square in Southwark, London, wurde ein bronzierter Fuß ausgegraben, was an sich schon ein seltener Fund ist, aber das Fußende war mit Socken bedeckt, und das Wetter in Britannien war zu dieser Zeit schrecklich, wie Tacitus berichtet.
„Caelum crebris imbribus ac nebulis foedum,“ (Übersetzung – der Himmel ist von ständigem Regen und Wolken verdunkelt).
Römische Soldaten, die an die Außenposten des Reiches geschickt wurden, trugen Socken mit ihrem Caligula, um ihre Füße warm zu halten und schrieben ihren Familien nach Hause, um Nachschub zu erhalten.
„Paria udonum ab Sattua solearum duo et subligariorum duo,“ (Übersetzung -Socken, zwei Paar Sandalen und zwei Paar Unterhosen‘)
Soldaten durften Socken tragen, wenn sie sich in kälteren Gegenden aufhielten, zogen sie aber auch aus, bevor sie Rom betraten. Eine Zeit lang waren Socken und kurze Reithosen als Beinkleider verboten, aber mit der Zeit wurde Unterwäsche Teil der normalen Militärtracht.